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Se origina en el antropónimo celta "carmanos", que aparece en las monedas del pueblo de los atrebates. Damos posible origen: "Carminare", que significa cardar lana. De ese vocablo se deriva, "carminar", "carmenar" y "carmena".

Parece que el territorio fue colonizado por los celtas, continuando la población en la época romana, de cuya permanencia quedan testimonios en un cipo funerario con inscripción, a una Minucie Chreste. Este pueblo sufrió la persecución anticristiana del prefecto Daciano, en la época del emperador Diocleciano, siendo víctima de ella Santa Justina. Se cita Carmena en el 1204, con motivo de partirse una heredad entre la Orden de Calatrava y la Abadía de San Vicente de la Sierra. A comienzos del siglo XVI estaban los aledaños de Carmena cubiertos de olivares que llegaban a la mitad del camino de Burujón. (Fte.-Texto Diputacion)