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"Velada" es lo mismo que "vigilar, atisbar, espiar, centinela, vigía". Esta significación la confirma el hecho de que un antigua población anterior a Velada se llamó "Atalayuelas", que significa "mirar, atalayar, vigilar, etc....."

La primitiva población de este término fue Atalayuelas. La relación de 1578 dice que se cambia el nombre hacia 1278 pero hay dos Veladas, la primera de la que se conservan restos a mediados del siglo XVI y la moderna población que se fundó hacia mediados del siglo XV. El territorio fue reconquistado por caballeros de la ciudad de Ávila. En 1294 se crean los señoríos de Velada y San Román a favor de Fernán y Gil Blázquez de Ávila, agrupados en un mayorazgo fundado por sus padre Blasco Jimeno Dávila. Sus descendientes gobernaron el señorío y sus poblaciones.

Según Cedillo, a comienzos del siglo XVI, debieron conceder el título de Villa a Velada. En 1557 de concede a Don Gomez Dávila, octavo señor de Velada, el título de marqués de Velada.

 La villa está dividida en dos barrios, uno al sur y otro al norte, separados por un arroyo. (Fte.-Texto Diputacion ver link)