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"Minaya" es un término vasco relacionado con una vieja actividad de ese pueblo, el pastoreo; viene a significar "pastizal". En 1211, aparece ya con el nombre de "Villa Minaya".

En un documento mozárabe del año 1211, aparece Villa Minaya, que es una alquería o labranza en la comarca de La Sisla. En el 1251 de nuevo hay una referencia a este pueblo, en donde tenía tierras a renta doña María Martín, mujer de Pelayo Pascual, de Almoracid. La villa tuvo un poblamiento hispano-romano de base agrícola que se mantuvo a través de la dominación musulmana, dando lugar a un poblamiento mozárabe, sobre el cual hay una repoblación castellana.. La triple relación de 1576 nos indica: era el alcalde el señor F. Rubio y regidor el señor Martín Rubio. Declaran que Villaminaya es aldea de Toledo y está bajo su jurisdicción. La única hacienda de importancia es la de don Diego de Toledo Guzmán.  (Fte.-Texto Diputacion ver link)